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2022
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直角行星減速機(jī)：工業(yè)機(jī)器人不可或缺的核心部件
在機(jī)械傳動(dòng)領(lǐng)域，減速器是連接動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的中間裝置。通常是利用輸入軸上的小齒輪與輸出軸上的大齒輪嚙合，達(dá)到降低轉(zhuǎn)速的目的，傳遞更大的扭矩。目前成熟、標(biāo)準(zhǔn)化的減速器有：圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星減速器、行星齒輪減速器、RV減速器、擺線(xiàn)減速器、諧波減速器。20世紀(jì)八九十年代以來(lái)，隨著機(jī)器人、航空航天、醫(yī)療器械等新興產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，需要結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、傳動(dòng)功率大、噪聲低、傳動(dòng)平穩(wěn)的高性能精密減速
在機(jī)械傳動(dòng)領(lǐng)域，減速器是連接動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的中間裝置。通常是利用輸入軸上的小齒輪與輸出軸上的大齒輪嚙合，達(dá)到降低轉(zhuǎn)速的目的，傳遞更大的扭矩。目前成熟、標(biāo)準(zhǔn)化的減速器有：圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星減速器、行星齒輪減速器、RV減速器、擺線(xiàn)減速器、諧波減速器。20世紀(jì)八九十年代以來(lái)，隨著機(jī)器人、航空航天、醫(yī)療器械等新興產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，需要結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、傳動(dòng)功率大、噪聲低、傳動(dòng)平穩(wěn)的高性能精密減速器，其中RV減速器和諧波減速器是兩種重要的直角行星減速機(jī)。
RV減速器具有更高的剛性和旋轉(zhuǎn)精度。因此，在關(guān)節(jié)式機(jī)器人中，RV減速器一般放置在底座、吊臂、肩部等重負(fù)載的位置。諧波減速器放置在前臂、手腕或手上；直角坐標(biāo)機(jī)器人一般采用直角行星減速機(jī)。
工業(yè)機(jī)器人是一種裝有記憶裝置和末端執(zhí)行器的通用機(jī)器，可以代替人類(lèi)勞動(dòng)完成各種運(yùn)動(dòng)或過(guò)程。通常在生產(chǎn)中，它可以代替工人做一些單調(diào)、頻繁、重復(fù)的長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)，或者在危險(xiǎn)、惡劣的環(huán)境中作業(yè)。可以提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，是企業(yè)補(bǔ)充和替代勞動(dòng)力的有效方案。目前工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展特點(diǎn)是高速、精密、機(jī)體機(jī)構(gòu)緊湊、自由度多、剛性提高，關(guān)鍵領(lǐng)域也要求重載或響應(yīng)速度快。比如汽車(chē)生產(chǎn)中的焊接機(jī)器人負(fù)載大多在150-300Kg之間，而電子領(lǐng)域的裝配機(jī)器人需要對(duì)流水線(xiàn)上的配件做出快速反應(yīng)。
直角行星減速機(jī)在工業(yè)機(jī)器人上的作用：工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力源是交流伺服電機(jī)，因?yàn)樗乃欧姍C(jī)可以通過(guò)脈沖信號(hào)實(shí)現(xiàn)調(diào)速。工業(yè)機(jī)器人為什么需要直角行星減速機(jī)？工業(yè)機(jī)器人通常執(zhí)行重復(fù)的動(dòng)作來(lái)完成相同的過(guò)程；為了保證工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工藝任務(wù)，保證工藝質(zhì)量，工業(yè)機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度都非常高。因此，需要RV減速器或諧波減速器來(lái)提高和保證工業(yè)機(jī)器人的精度。工業(yè)機(jī)器人中直角行星減速機(jī)的另一個(gè)作用是傳遞更大的扭矩。當(dāng)負(fù)載較重時(shí)，盲目增加伺服電機(jī)的功率并不劃算，在合適的速度范圍內(nèi)可以通過(guò)減速器增加輸出扭矩。此外伺服電機(jī)在低頻運(yùn)行下容易發(fā)熱和低頻振動(dòng)，不利于保證長(zhǎng)時(shí)間周期性工作的工業(yè)機(jī)器人準(zhǔn)確可靠運(yùn)行。